1921年，时年39岁的政坛新秀富兰克林·罗斯福在坎波贝洛岛度假时患上了脊髓灰质炎，让这位未来美国总统的左腿残疾，必须借助轮椅行动。
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《三国志·蜀志·诸葛亮传》中写道：“亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”宋代高承编撰了《事物纪原》，专记事物原始之属，里面也将这种手推车之功归于诸葛亮。在近现代交通运输工具普及之前，这是一种轻便的运物、载人工具，特别是在北方，几乎与毛驴起同样的作用。手推车的出现与后来轮椅的改进有很大关系。
在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上雕刻有带轮子的椅子，被认为是关于轮椅最古老的记录。
在日本早期的一些绘画作品中可以看到木制轮椅的样子，看起来就像一个可供人乘坐的推车，车轮也很小。
在美国南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅，配合金属轮子使用。
1914年，IBM的前身，一家电脑制表记录公司雇用了一位坐轮椅的女性，这是他们第一位残疾雇员。
轮椅的设计早已超出了为人类服务的范畴，猫、狗、猪甚至乌龟都有了靠专门设计的轮椅恢复自由的范例。
世界公认的轮椅历史中，最早的记录有两个，一个是在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上，石棺上雕刻有带轮子的椅子；另一个是在古希腊的花瓶上描绘了类似的东西，年代和中国差不多。
欧洲关于轮椅最早的正式记载是中世纪的独轮推车，这种车需要他人推动，比较接近当代护理型的轮椅。公元16世纪，文艺复兴时期，西班牙国王菲利普二世因为患中风，命令工匠制作了一台轮椅，这台轮椅用木料制成，非常笨重不便，但是对当时的肢残者出行来说，已经是很好的工具了。
在欧洲、日本早期的一些绘画作品中，可以看到木制轮椅的样子，看起来就像一个可供人乘坐的推车，车轮也很小，当时的人们大概还没想到“手动轮椅”这回事，车轮只是为了被人推动时可以滑动而存在。
大约在18世纪，世界上出现了接近现代造型设计的轮椅，由两个大大的木质前轮与后面单一小轮，中间配上一张有着扶手的椅子组成。
1955年7月30日，位于英国埃尔兹伯里的曼德维尔医院里，轮椅射击比赛正在举行。
战争造成伤残推动轮椅发展
1861年4月12日，美国南北战争爆发，这是工业革命后世界范围内的第一次大规模战争，在此期间确立了战术、战略思想、战地医疗等现代战争的标准。参战的350万人中绝大多数为志愿兵，战争直到1865年4月9日才结束，造成75万士兵死亡，40万士兵伤残。在南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅，配合金属轮子使用。
1887年，轮椅被引入美国大西洋城，残疾游客可以租用轮椅在木板路上行动，那时候不少身体健全的人觉得新鲜也租用轮椅，让人推着走，觉得是一种享受。这种轮椅延续至今，现在很多游客到大西洋城游览，也会选择花费25美金尝试这种轮椅，可以边逛边欣赏美景。
运动型轮椅给予残疾人参与运动的可能性，可以在竞技场上一展英姿。（摄影 张和勇）
1914年，第一次世界大战爆发，这场战争是欧洲历史上破坏性最强的战争之一。大约有6500万人参战，1000多万人丧生，2000万人受伤。一战之后，美国为伤患提供的轮椅重约50磅，英国则发展出手摇式的三轮轮椅，不久之后在上面加上动力驱动装置。
现代意义的折合轮椅出现在1932年，美国人赫伯特（Hebert Everest）由于矿难损伤了背部，而导致瘫痪，他与他的朋友哈利（Harry Jennings）发明出第一部现代的可折式轮椅，并且创立了E&J公司。当时的E&J轮椅骨架由航空金属管材构成，配上帆布座椅。
第二次世界大战从1939年9月1日持续到1945年9月2日，从欧洲到亚洲，从大西洋到太平洋，先后有61个国家和地区、20亿以上的人口被卷入战争，作战区域面积2200万平方千米。据不完全统计，战争中军民共伤亡9000余万人。在二战的后期，美国开始大量配给伤兵18寸铬钢材质的E&J轮椅，但是，当时尚无轮椅尺寸需因人而异的观念。
为了帮助二战伤残老兵出行，加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他的工程师团队发明了第一台电动轮椅，克莱因因为自己的杰出发明，载入了加拿大科学和工程名人堂。
为了帮助二战伤残老兵出行，加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他的工程师团队发明了世界上第一台电动轮椅。
坐轮椅也能参与竞技
1948年7月28日，第14届伦敦奥运会开幕。来自59个国家的4062名运动员在伦敦相聚。这场因为二战中断了12年才举行的运动会，让饱经战争的人们，看到和平的归来。
就在同一天，距离伦敦不远的一座小村庄——斯托克·曼德维尔，宁静的乡间医院草坪上，一场专为脊髓伤残的老兵组织的射箭比赛也拉开帷幕。
14名男性和2名女性截瘫患者参加了这次比赛，尽管身体依旧“囚禁”于轮椅之中，但他们神情自若，昂首挺胸，拉弓，射箭，围观的人们笑着，继而以一种崇敬的目光望着这些表演者，他们大多以前都卧床不起，而今不仅基本恢复自理，还能拉弓射箭了——这项运动，常人都难以驾驭。
一位年过半百的男医生伫立角落，注视着这一切，这位名叫路德维格·古特曼（Ludwig Guttmann）的神经外科医生，首次将体育运动引入残疾人康复治疗，被公认为是“现代残疾人运动之父”，这场由他组织的轮椅射箭比赛，也被世人视为国际残疾人奥林匹克运动会的雏形。
1964年的东京奥运，首度出现“残障奥运”这个名词。同时，在这一次残奥会上，轮椅竞速首次成为比赛项目，男、女选手都可以参加60米竞速比赛。此后，轮椅竞速成为残疾人体育运动中令人振奋的比赛项目，同时也提高了大众对于轮椅选手的关注。
1975年，鲍勃·海尔（Bob Hall）成为以轮椅完成马拉松竞赛的第一人。
1981年国际残疾人年发行的一枚邮票上，一位残疾艺术家坐在轮椅上用嘴绘画。
2000年悉尼残奥会纪念邮票中汤加王国选手用竞技轮椅参加比赛的场景。
在轮椅竞速比赛中，运动员必须使用特制的轮椅在田径跑道上进行比赛，竞速轮椅至少必须有两个大轮子和一个小轮子，包括充气轮胎在内大轮子直径最大不得超过70厘米，小轮子直径最大不得超过50厘米，为了使轮椅不易翻车，竞速轮椅的后两轮必须呈八字形，此外，轮椅椅子的主体距离地面的最大高度不得超过50厘米。不允许有任何用于驱动轮椅的机械装置或杠杆，只能靠运动员驱动轮子或转动摇把前进。
宝马公司曾为残奥会美国运动员设计了一种特殊竞速轮椅，速度非常快，采用了非常牢固的地盘、先进的空气动力学技术和别具一格的外形。宝马公司甚至还改进了运动员手套设计。通常，手套都是运动员自己配置，但在这套轮椅重，手套都是经过3D打印的。
随着竞技的需求，轮椅的设计朝着强调其功能性、舒适性、耐用性与外观酷炫发展，科技含量越来越高。从古到今，轮椅从最初的“让残疾人能在他人的帮助下走出家门”到“残疾人能自己走出家门”，再到可以升高、爬楼、越过草地、飞速奔跑……的高科技轮椅，轮椅从一种弥补人类肢体功能缺陷的工具，实现了对人类行动能力的提高和超越。
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